在沖壓機械手進行反轉運動的時候，沖床機械手要完成手臂180°的反轉運動，完成手臂的反轉運動組織通常規劃在機身處。沖床機械手為了規劃出合理的運動組織，就要綜合思考，剖析。機身承載著手臂，做反轉，升降運動，是機械手的重要組成部分。常用的機身構造有以下幾種：

        1、沖壓機械手的反轉缸置于升降之下的構造。這種構造長處是能接受較大側重力矩。其缺陷是反轉運動傳動路線長，花鍵軸的變形對反轉精度的影響較大。

        2、沖床機械手的反轉缸置于升降之上的構造。這種構造采用單缸活塞桿，內部導向，構造緊湊。但反轉缸與臂部一起升降，運動部件較大。

        3、活塞缸和齒條齒輪組織。手臂的反轉運動是經過齒條齒輪組織來完成：齒條的往復運動股動與手臂連接的齒輪作往復反轉，從而使手臂擺布搖擺。

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